🚀 快速开始指南¶
本指南将帮助您完成 OpenArmX 双臂机器人的基础配置和第一次运行。
⚠️ 开始前必读
请在操作 OpenArmX 前仔细阅读本指南，并安全使用，风险自负。
- 请先阅读 安全声明 章节
- 确保已配备硬件急停按钮
- 首次使用建议在专业人员指导下进行
- 如不满足以上要求，请勿使用本产品
📞 操作过程中如遇问题，请联系 技术支持 获取帮助。
📦 用户自备¶
开箱前请先备齐以下物品。
| 序号 | 物品 | 图片 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | G型夹 |  |
至少2个，用于固定机械臂到桌面 |
| 2 | 显示器 |  |
用于调试和可视化 |
| 3 | HDMI 线 |  |
连接主控计算机和显示器 |
| 4 | 键盘鼠标 |  |
操作主控计算机 |
🎯 开箱自检指南¶
带领您安全、系统地完成开箱到基础功能验证的全过程，确认机器人可正常投入开发。
⚠️ 安全准备与开箱¶
原则：先检查，后通电；先静后动，步步确认。
- 环境：干净、干燥、平整、稳固的桌面
- 搬运：托住机器人主体结构搬运，切勿抓握线缆或单个关节
- 电源：在此阶段结束前，切勿连接电源
📝 清点配件与目视检查¶
请对照下表，取出物品并逐一检查。
| 序号 | 物品名称 | 图片 | 数量 | 检查要点 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 包装箱 |  |
1个 | 外包装无破损、受潮或挤压变形 |
| 2 | 机械臂主体 |  |
1台 | 整体无变形、裂纹、深划痕 |
| 3 | 48V 电源适配器 |  |
1个 | 标签电压正确，线缆无破损 |
| 4 | PCAN-USB 适配器 |  |
1个 | USB接口金属片无弯曲、锈蚀 |
| 5 | CAN 通信线缆 |  |
2根 | 已安装在机器人机身上！！ ⚠️ 拆时小心，线缆易缠绕；两端接口卡扣完好，线身无挤压 |
| 6 | 电源线 |  |
1根 | 已安装在机器人机身上！！ 请查看插头有无烧蚀，线皮有无破损 |
📦 开箱¶
硬件连接¶
ℹ️ 发现问题？立刻停下，不要通电。拍摄问题部位、外包装箱、序列号标签照片，保持原状，并联系 技术支持。
⚡ 第二步：电机测试¶
此步骤是为了验证机器人关节是否正常
🎯 第三步：启动 MoveIt¶
此步骤用于验证 ROS 2 + MoveIt 的基础运动规划链路是否可用，包括：
- 机器人模型（URDF / SRDF）是否正确
- 规划器是否能够生成一条可执行的关节轨迹
- 规划结果是否能够正确下发并驱动机器人运动
真机推荐启动方式：MIT + 重力补偿¶
普通 MoveIt 真机模式直接使用以下命令。enable_forward_effort:=true 会同时启动 effort controller 和重力补偿节点；补偿力矩随机器人姿态实时变化，可减小 MIT 模式下的重力下垂误差。
cd ~/openarmx_ws
source install/setup.bash
ros2 launch openarmx_bimanual_moveit_config demo.launch.py \
control_mode:=mit \
enable_forward_effort:=true
启动前请确认急停可用、工作区无人员和障碍物、can0/can1 已配置且机器人各关节接近零位（偏差不超过 30°）。
MIT 与 CSP 模式¶
通过 control_mode 选择模式。切换时请先停止当前程序，再重新启动。
| 模式 | 特点 | 优点 | 重要限制 |
|---|---|---|---|
mit（推荐） |
位置/速度/KP/KD/前馈力矩运动控制 | 支持重力补偿、力矩控制和柔顺示教，适合 MoveIt | 需要合理调节 KP/KD；未开启补偿时可能有约 6° 静态误差 |
csp |
CiA402 周期同步位置控制 | 刚性和位置精度较高 | 负载能力非常低，末端不建议加负载；负载或堵转很容易过热，甚至烧毁电机。CSP 不使用 effort 前馈力矩，不能获得本节重力补偿效果 |
如需测试 CSP（仅空载、低速、短时）：
ros2 launch openarmx_bimanual_moveit_config demo.launch.py control_mode:=csp
需要重力补偿时必须使用 MIT：
ros2 launch openarmx_bimanual_moveit_config demo.launch.py \
control_mode:=mit enable_forward_effort:=true
注意：
以下关于轻微抖动、下垂和运动不平滑的说明，针对未启用重力补偿（enable_forward_effort:=false）的 MIT MoveIt 配置。此时纯 PD 控制需要抵抗重力，可能出现较明显的静态误差或抖动。
启用 MIT 重力补偿（enable_forward_effort:=true）后，重力前馈力矩会随姿态实时注入，重力引起的下垂和抖动应明显减小；若仍有抖动，请按下述轨迹参数和控制器参数进行检查，不应将其视为启用重力补偿后的必然现象。
这是因为 MoveIt 本身并非底层实时控制器，而是：
- 将规划好的轨迹离散成多个时间段点
- 以固定频率发送给机器人控制器执行
在未启用重力补偿时，如果速度 / 加速度 / jerk 参数匹配不佳，机器人在运动过程中会同时受到重力稳态误差和频繁加减速的影响，从而表现为抖动或非平滑运动。
可缓解方式包括：
- 适当降低 MoveIt 中的速度和加速度限制
- 调整机器人控制器的 PID 参数，提高系统刚性
需要注意的是：
本步骤仅验证“基础运动规划是否可用”，
并不代表运动规划质量、动态性能或工程级平滑性已经达到最优。
如对运动平滑性或工业级轨迹质量有更高要求，可考虑使用其他专用轨迹规划或时间参数化方案（例如基于时间最优或工业控制器的规划方式）。
或者使用我们的机器人关节运动控制插件控制机器人运动！
✅ 验证清单¶
完成以下检查，确认系统正常运行：
| 检查项 | 仿真 | 真机 | 说明 |
|---|---|---|---|
| CAN 接口状态 | - | ✓ | 单臂: can0/can1，双臂: can0~can3 均为 UP |
| 电机使能 | - | ✓ | 无报错信息 |
| 电机测试 | - | ✓ | 电机平滑转动 |
| RViz 显示 | ✓ | ✓ | 正常显示机器人模型 |
| 运动规划 | ✓ | ✓ | 按规划路径运动 |
| 重力补偿 | - | ✓ | MIT 启动时检查 effort controller 为 active |
| 控制模式 | - | ✓ | control_mode:=mit 或 control_mode:=csp |
| 急停按钮 | - | ✓ | 按下后电机立即断电 |
🎉 恭喜！¶
您已完成 OpenArmX 机器人的基础功能验证，可以开始探索更多功能了！
技术支持¶
这里放技术支持的信息，比如微信二维码！