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🖥️ KER Manager 上位机应用教程

KER Manager 用于连接 KER M5 主控，完成 Wi‑Fi 配置、16 通道角度监控、零位标定、串口调试和固件烧录。Windows 和 Ubuntu 均可使用发布版安装包，无需在目标电脑配置 Python、PlatformIO 或 Arduino IDE。

📦 下载与安装

KER Manager 提供安装包下载，不公开应用源码。可以下载本站提供的 1.0.0 版本，也可以前往 GitHub 下载最新版本。

操作系统 1.0.0 安装包
Ubuntu（amd64） ker-manager_1.0.0_amd64.deb
Windows KER_Manager_Setup_1.0.0.exe

Ubuntu 下载完成后，在安装包所在目录执行：

sudo apt install ./ker-manager_1.0.0_amd64.deb

Windows 下载完成后，双击 KER_Manager_Setup_1.0.0.exe，按照安装向导完成安装。

KER 的主控与编码器固件提供公开源码，下文中的“源码烧录”指编译并烧录固件。

🔌 连接设备

  1. 使用 USB 线连接 KER M5 与电脑。
  2. 启动 KER Manager，在串口列表中选择标记为 M5 正常模式 的端口。
  3. 点击连接。程序以 115200 波特率打开 USB CDC，并自动请求固件、Wi‑Fi 和 TCP 状态。
  4. 若没有端口，Linux 先确认用户属于 dialout 组，并重新插拔设备；也可检查 /dev/ttyACM*、/dev/ttyUSB* 和 /dev/serial/by-id/。

连接成功后，状态卡片会显示固件版本、Wi‑Fi 状态、IP、RSSI 和数据通道。

📶 Wi‑Fi 配置和数据通道

在 WiFi 配置 页面：

  1. 扫描附近网络，选择 SSID 并输入密码。
  2. 保存配置后等待设备连接；如果失败，固件会回退到 USB。
  3. 记录状态卡片中的 IPv4 地址。
  4. 将数据传输方式切换为 Wi‑Fi；ROS 2 教程中使用该地址作为 wifi_host。

KER 遥操作使用 UDP 端口 19090。电脑和 KER 必须在同一网络中；若局域网不提供 mDNS，不要使用 openarm-ker.local，直接填写 IPv4 地址。

🎯 关节角度和零位标定

在 关节标定 页面可以实时查看右臂 CH1–CH8、左臂 CH9–CH16 的角度。

标定前：

  1. 停止真实机器人遥操作，把 KER 放在产品规定的标准中立姿态。
  2. 确认 16 个通道没有通信错误，角度刷新稳定。
  3. 选择全部通道或点选需要标定的通道，执行设置零位。
  4. 重新移动各关节，确认回到中立姿态时角度接近零位。

不要在机器人运动过程中标定，也不要把存在通信错误的通道强行写入零位。

🧪 串口调试

Serial Debug 页面用于查看 M5 的 USB CDC 日志、清空日志和请求一次传感器数据，也可以发送重启请求。遇到无数据、Wi‑Fi 连接失败或传感器异常时，先保存日志，再检查连接状态和错误通道。

💾 固件烧录

🔩 Encoder 烧录

Encoder 页面支持源码烧录或 HEX 直烧。UPDI 串口用于写入，RS485 串口用于扫描 ID 和读取角度，两者不是同一个接口。设备出厂通道对应 ID 1–16。

HEX 直烧时：

  1. 选择目标 Encoder ID 和对应 firmware_IDxx.hex。
  2. 只有全新芯片或 Fuse/时钟异常时才勾选“写入标准 Fuse”。
  3. 开始烧录，程序会擦除、写入并校验；锁定芯片会先执行解锁擦除。
  4. 完成后进入 Encoder 测试，扫描 ID 1–16 并观察角度是否连续变化。

🧠 M5 烧录

M5 页面支持源码烧录或合并 BIN 直烧。直烧必须选择包含 bootloader、分区表和应用的合并固件（例如 firmware_ker.bin），普通 firmware.bin 不能从 0x0 写入。

烧录后重新连接设备，并确认固件版本、USB 数据和 Wi‑Fi 状态正常。固件更新页可从 GitHub 或 Gitee 检查正式 Release；下载的固件会先校验 SHA256 和镜像结构，再替换本地版本。

❓ 常见问题

现象 处理
找不到串口 更换 USB 线/接口；Linux 检查 dialout 权限和 brltty 是否占用 CH340
角度不刷新 检查连接端口、M5 固件和 Encoder 测试串口
Wi‑Fi 连接失败 确认 SSID/密码、同网段和设备 IP；先用 USB 恢复配置
烧录被拒绝 检查是否误选普通应用 BIN；M5 必须使用合并镜像
零位异常 停止遥操作，在标准姿态重新标定并检查错误通道