🎯 MoveIt 教程

MoveIt 运动规划完整教程，包含仿真模式、真机模式和进阶操作。

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📋 前提条件

项目	要求
🔧 ROS2	Humble 已安装
📁 工作空间	openarmx_ws 已编译
🤖 硬件	可选（仿真模式不需要）

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仿真模式

仿真模式无需连接真实硬件，适合用于学习、调试和算法验证。

启动仿真

cd ~/openarmx_ws
source install/setup.bash
ros2 launch openarm_bimanual_moveit_config demo_sim.launch.py

⏱️ 等待 3-5 秒，RViz 窗口自动打开。

启动成功界面：

仿真操作示例

Hands_up: 在 Planning_Group 中选择 left_arm，然后在 Goal State 中选择 hands_up，点击 Execute。

Open_gripper: 在 Planning_Group 中选择 left_gripper，然后在 Goal State 中选择 open，点击 Execute。关闭 gripper 可在 Goal State 中选择 closed，再点击 Execute。

Home: 在 Planning_Group 中选择 left_arm，然后在 Goal State 中选择 home，点击 Execute。

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真机模式

🚨 运动前确认：

• 急停按钮就位，随时可按下
• 工作区域无人员和障碍物
• 已完成电机测试

启动真机

cd ~/openarmx_ws
source install/setup.bash
ros2 launch openarm_bimanual_moveit_config demo.launch.py control_mode:=mit

⏱️ 等待 3-5 秒，RViz 窗口自动打开。

启动成功界面：

{ width="100%" }

第一次运动

步骤 1：选择控制对象

在左侧 Planning 面板的 Planning Group 下拉菜单中选择 right_arm 或 left_arm。

步骤 2：设置目标位置

• 💡 推荐新手：点击 "Select Random Valid Goal" 按钮
• 🎨 进阶用户：拖动 3D 视图中的彩色交互标记

步骤 3：规划并执行

1. 点击 "Plan" 按钮（等待规划完成）
2. 检查橙色轨迹是否合理
3. 点击 "Execute" 按钮开始运动

真机操作视频

视频制作中，敬请期待！

常用操作

操作	步骤
调整速度	Planning 面板 → Velocity Scaling Factor（建议 0.1-0.3）
回零位	Goal State → home → Update → Plan & Execute
手动控制	拖动 3D 视图中的彩色交互标记

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