Motion Control¶
Arm Class¶
The Arm class is the core interface for controlling a single robot arm. Each arm has 8 motors and communicates over CAN bus.
Feature Map¶
Arm
├── Init and connection
├── Enable/disable control
├── Mode setup (MIT/CSP)
├── MIT control
├── CSP control
├── Status/telemetry
└── Zero-point setup
Motor Mapping¶
| Motor ID | Model | Joint Type | Characteristic |
|---|---|---|---|
| 1-2 | RS04 | High-torque joints | High torque, lower speed |
| 3-4 | RS03 | Medium-torque joints | Balanced |
| 5-8 | RS00 | Low-torque joints/gripper | Lower torque, higher speed |
Constructor¶
Arm¶
Arm(can_channel, side=None, bustype='socketcan', bitrate=1000000,
motor_ids=None, direction_multipliers=None, auto_enable_can=True, password=None, log=None)
Common parameters:
can_channel: e.g.can0,can1side:right,left, orNonebitrate: default1000000motor_ids: default[1..8]auto_enable_can: auto-enable CAN on initpassword: optional sudo password
Example:
from openarmx_arm_driver import Arm
right_arm = Arm('can0', side='right')
left_arm = Arm('can1', side='left')
Quick Start¶
from openarmx_arm_driver import Arm
arm = Arm('can0', side='right')
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
arm.move_joint_mit(motor_id=5, position=1.0, kp=20, kd=2)
status = arm.get_status(motor_id=5)
print(status)
arm.disable_all()
arm.close()
Basic Control Methods¶
Enable/Disable¶
enable(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> intdisable(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> intenable_all(verbose=False) -> Dict[int, int]disable_all(verbose=False) -> Dict[int, int]
Return code convention:
0: success1: failure
Mode Setting¶
set_mode(mode, motor_id=None, timeout=1.0, verbose=False) -> int
Supported modes:
mit/0csp/5- additional internal modes may exist (
pp,speed,current)
OpenArmX recommended modes: MIT and CSP.
Status and Telemetry¶
get_status(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> Optional[Dict]get_telemetry(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> Optional[Dict]get_all_status(verbose=False) -> Dict[int, Dict]show_motor_status(motor_id=None)
Typical status fields include angle, velocity, torque, temperature, mode, and fault flags.
MIT Control Methods¶
move_joint_mit(motor_id, position, velocity=0, kp=0, kd=0, torque=0, timeout=1.0) -> intmove_joints_mit(positions, velocities=None, kps=None, kds=None, torques=None, timeout=1.0) -> Dict[int, int]move_joint_position(motor_id, position, kp=10.0, kd=1.0) -> intmove_joint_velocity(motor_id, velocity, kd=1.0) -> intmove_joint_torque(motor_id, torque) -> inthome_joint(motor_id, kp=5.0, kd=0.5, timeout=5.0) -> inthome_all(kp=5.0, kd=0.5, timeout=10.0) -> Dict[int, int]
CSP Control Methods¶
move_joint_csp(motor_id, position, timeout=1.0) -> intmove_joints_csp(positions, timeout=1.0) -> Dict[int, int]set_csp_limits(motor_id=None, velocity_limit=None, current_limit=None) -> intmove_to_csp(target_positions, wait=True, timeout=10.0) -> Dict[int, int]
Zero-Point Methods¶
set_zero(motor_id, timeout=1.0) -> intset_zero_all(timeout=1.0) -> Dict[int, int]set_zero_range(motor_id, min_angle, max_angle) -> int
Parameter and Config Query¶
read_parameter(motor_id, param_id, timeout=1.0)get_motor_config(motor_id) -> Dictget_motor_limits(motor_id) -> Dict
Resource Management¶
close()- context-manager usage (recommended):
from openarmx_arm_driver import Arm
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
arm.home_all(kp=5.0, kd=0.5)
Complete Example¶
from openarmx_arm_driver import Arm
try:
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
arm.move_joint_mit(5, position=0.8, kp=12, kd=1.2)
print(arm.get_status(5))
arm.home_all(kp=5.0, kd=0.5)
except Exception as e:
print("Control failed:", e)
¶
from openarmx_arm_driver import Arm
try:
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
arm.move_joint_mit(5, position=0.8, kp=12, kd=1.2)
print(arm.get_status(5))
arm.home_all(kp=5.0, kd=0.5)
except Exception as e:
print("Control failed:", e)
Complete Source Appendix (Chinese)¶
The full original Chinese content is included below to ensure no sections are missing in the English edition.
运动控制¶
Arm 类¶
Arm 类是控制单个机械臂的核心接口，用于控制基于 Robstride 电机的机械臂。每条机械臂有8个电机，通过 CAN 总线进行通信。
功能概览¶
Arm
├── 初始化与连接
│ ├── __init__() # 创建机械臂实例
│ └── close() # 关闭连接
├── 电机使能控制
│ ├── enable_motor() # 使能单个电机
│ ├── enable_all() # 使能所有电机
│ ├── disable_motor() # 禁用单个电机
│ └── disable_all() # 禁用所有电机
├── 运动模式设置
│ ├── set_mode_mit() # 设置MIT模式
│ ├── set_mode_csp() # 设置CSP模式
│ ├── set_mode_mit_all() # 批量设置MIT模式
│ └── set_mode_csp_all() # 批量设置CSP模式
├── MIT模式控制
│ ├── move_joint_mit() # 单关节MIT控制
│ └── move_joints_mit() # 多关节MIT控制
├── CSP模式控制
│ ├── move_joint_csp() # 单关节CSP控制
│ └── move_joints_csp() # 多关节CSP控制
├── 状态获取
│ ├── get_telemetry() # 获取完整遥测数据
│ └── get_status() # 获取简化状态数据
└── 零点设置
├── set_zero_point() # 设置单电机零点
├── set_all_zero_points() # 设置所有零点
└── home_all() # 回零位并设零点
电机配置映射¶
| 电机ID | 型号 | 关节类型 | 扭矩特性 |
|---|---|---|---|
| 1-2 | RS04 | 大扭矩关节 | 高扭矩，低速度 |
| 3-4 | RS03 | 中扭矩关节 | 中等扭矩和速度 |
| 5-8 | RS00 | 小扭矩关节/夹爪 | 低扭矩，高速度 |
构造函数¶
Arm¶
Arm(can_channel, side=None, bustype='socketcan', bitrate=1000000,
motor_ids=None, direction_multipliers=None, auto_enable_can=True, password=None, log=None)
初始化机械臂控制器，建立CAN总线连接并加载配置。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
can_channel |
str |
- | CAN通道名称，如 'can0'、'can1' |
side |
str |
None |
机械臂方位：'left'/'right'/None |
bustype |
str |
'socketcan' |
CAN总线类型 |
bitrate |
int |
1000000 |
CAN总线波特率（1Mbps） |
motor_ids |
List[int] |
[1-8] |
要控制的电机ID列表 |
direction_multipliers |
Dict[int, float] |
None |
自定义方向系数 |
auto_enable_can |
bool |
True |
是否自动启用CAN接口 |
password |
str |
None |
sudo密码，用于自动启用CAN接口 |
log |
callable |
None |
日志函数 |
from openarmx_arm_driver import Arm
# 创建右臂实例
right_arm = Arm('can0', side='right')
# 创建左臂实例（电机方向自动反转）
left_arm = Arm('can1', side='left')
# 使用密码自动启用CAN接口
arm = Arm('can0', side='right', password='your_password')
# 自定义方向配置
custom_arm = Arm('can0', direction_multipliers={1: -1, 2: -1, 3: 1, 4: 1, 5: 1, 6: 1, 7: 1, 8: 1})
注意：如果提供 password 参数，当CAN接口未启用时，将自动输入sudo密码启用接口；否则需要手动输入密码
快速开始¶
from openarmx_arm_driver import Arm
# 创建机械臂实例
arm = Arm('can0', side='right')
# 使能所有电机
arm.enable_all()
# 设置为 MIT 模式
arm.set_mode('mit')
# 移动电机
arm.move_joint_mit(motor_id=5, position=1.0, kp=20, kd=2)
# 获取电机状态
status = arm.get_status(motor_id=5)
print(f"角度: {status['angle']}, 速度: {status['velocity']}")
# 停止所有电机
arm.disable_all()
# 关闭连接
arm.close()
基础控制方法¶
enable¶
enable(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> int
使能指定电机，使其进入可控制状态。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID，取值范围 1-8 |
timeout |
float |
1.0 |
操作超时时间（秒） |
verbose |
bool |
False |
是否输出详细信息 |
返回值: int
0表示成功1表示失败
result = arm.enable(motor_id=5)
if result == 0:
print("5号电机使能成功")
disable¶
disable(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> int
停止（失能）指定电机，使其进入安全状态。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID，取值范围 1-8 |
timeout |
float |
1.0 |
操作超时时间（秒） |
verbose |
bool |
False |
是否输出详细信息 |
返回值: int
0表示成功1表示失败
enable_all¶
enable_all(verbose=False) -> Dict[int, int]
使能所有电机（批量操作）。
返回值: Dict[int, int]
- 每个电机的状态字典（键：电机ID，值：状态码）
status = arm.enable_all()
if all(v == 0 for v in status.values()):
print("所有电机使能成功")
disable_all¶
disable_all(verbose=False) -> Dict[int, int]
停止所有电机（批量操作）。
返回值: Dict[int, int]
- 每个电机的状态字典
set_mode¶
set_mode(mode, motor_id=None, timeout=1.0, verbose=False) -> int
设置电机控制模式。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
mode |
str/int |
- | 控制模式 |
motor_id |
int |
None |
电机ID，None表示所有电机 |
timeout |
float |
1.0 |
操作超时时间 |
verbose |
bool |
False |
是否输出详细信息 |
支持的模式:
| 模式名 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|
'mit' |
0 |
MIT运控模式 |
'pp' |
1 |
PP位置模式 |
'speed' |
2 |
速度模式 |
'current' |
3 |
电流模式 |
'csp' |
5 |
CSP位置模式 |
注意：目前只提供 mit 和 csp 两种模式，其他模式后续陆续添加！
# 设置所有电机为MIT模式
arm.set_mode('mit')
# 设置单个电机为CSP模式
arm.set_mode('csp', motor_id=5)
状态获取方法¶
get_status¶
get_status(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> Optional[Dict]
获取电机完整状态信息。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID，取值范围 1-8 |
timeout |
float |
1.0 |
操作超时时间（秒） |
verbose |
bool |
False |
是否输出详细信息 |
返回值: Dict 或 None
| 字段名 | 类型 | 说明 | 单位 |
|---|---|---|---|
angle |
float |
当前角度位置 | rad |
velocity |
float |
当前运动速度 | rad/s |
torque |
float |
当前输出力矩 | Nm |
temperature |
float |
电机温度 | °C |
mode_status |
str |
控制模式状态 | - |
fault_status |
str |
故障状态 | - |
status = arm.get_status(motor_id=5)
if status:
print(f"角度: {status['angle']:.3f} rad")
print(f"速度: {status['velocity']:.3f} rad/s")
print(f"力矩: {status['torque']:.3f} Nm")
print(f"温度: {status['temperature']:.1f} °C")
print(f"模式: {status['mode_status']}")
print(f"状态: {status['fault_status']}")
| 方法 | 返回内容 | 适用场景 |
|---|---|---|
get_status() |
角度、速度、力矩、温度、模式、故障状态 | 完整状态监控、故障诊断 |
get_telemetry() |
机械位置、机械速度、电流、电压 | 实时控制、底层数据采集 |
get_telemetry¶
get_telemetry(motor_id, timeout=1.0, verbose=False) -> Optional[Dict]
获取电机基本遥测数据。
返回值: Dict 或 None
| 字段名 | 类型 | 说明 | 单位 |
|---|---|---|---|
mech_pos |
float |
机械位置 | rad |
mech_vel |
float |
机械速度 | rad/s |
iqf |
float |
电流反馈值 | A |
vbus |
float |
总线电压 | V |
telemetry = arm.get_telemetry(5)
if telemetry:
print(f"位置: {telemetry['mech_pos']:.3f} rad")
get_all_status¶
get_all_status(timeout=1.0, verbose=False) -> Dict[int, Optional[Dict]]
获取所有电机的状态（批量查询）。
返回值: Dict[int, Optional[Dict]]
- 所有电机的状态字典
all_status = arm.get_all_status()
for motor_id, status in all_status.items():
if status:
print(f"电机{motor_id}: 角度={status['angle']:.3f} rad")
show_motor_status¶
show_motor_status(motor_id=None, show_header=True) -> None
以表格形式显示电机状态信息。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
None |
电机ID，None显示所有 |
show_header |
bool |
True |
是否显示表头 |
MIT模式控制方法¶
MIT模式提供灵活的运动控制接口，支持位置、速度和力矩的复合控制。
move_joint_mit¶
move_joint_mit(motor_id, position=0.0, velocity=0.0, torque=0.0,
kp=0.0, kd=0.0, wait_response=False, timeout=1.0, verbose=False) -> int
MIT模式运动控制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 | 单位 |
|---|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID | - |
position |
float |
0.0 |
目标位置 | rad |
velocity |
float |
0.0 |
目标速度 | rad/s |
torque |
float |
0.0 |
前馈扭矩 | Nm |
kp |
float |
0.0 |
位置增益 | - |
kd |
float |
0.0 |
速度增益 | - |
wait_response |
bool |
False |
是否等待响应 | - |
timeout |
float |
1.0 |
超时时间 | s |
增益参数建议:
| 电机型号 | KP范围 | KD范围 | 典型值 |
|---|---|---|---|
| RS04（关节1-2） | 0-5000 | 0-100 | KP=1000, KD=10 |
| RS03（关节3-4） | 0-5000 | 0-100 | KP=800, KD=8 |
| RS00（关节5-8） | 0-500 | 0-5 | KP=50, KD=0.5 |
# 基本位置控制
arm.move_joint_mit(motor_id=5, position=1.0, kp=20.0, kd=2.0)
# 复合控制
arm.move_joint_mit(motor_id=2, position=1.2, velocity=0.5, torque=1.0, kp=15.0, kd=1.5)
move_joint_position¶
move_joint_position(motor_id, position, kp=5.0, kd=0.5, verbose=False) -> int
MIT模式简化位置控制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID |
position |
float |
- | 目标位置（rad） |
kp |
float |
5.0 |
位置增益 |
kd |
float |
0.5 |
速度增益 |
arm.move_joint_position(motor_id=5, position=1.0)
move_joint_velocity¶
move_joint_velocity(motor_id, velocity, kd=2.0, verbose=False) -> int
MIT模式速度控制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID |
velocity |
float |
- | 目标速度（rad/s） |
kd |
float |
2.0 |
速度增益 |
arm.move_joint_velocity(motor_id=5, velocity=0.5)
move_joint_torque¶
move_joint_torque(motor_id, torque, verbose=False) -> int
MIT模式扭矩控制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID |
torque |
float |
- | 目标扭矩（Nm） |
扭矩范围:
| 电机型号 | 扭矩范围 |
|---|---|
| RS04（关节1-2） | ±120.0 Nm |
| RS03（关节3-4） | ±60.0 Nm |
| RS00（关节5-8） | ±14.0 Nm |
arm.move_joint_torque(motor_id=5, torque=1.0)
home_joint¶
home_joint(motor_id, kp=5.0, kd=0.5, verbose=False) -> int
将指定电机移动到零位（归零操作）。
arm.home_joint(motor_id=5)
home_all¶
home_all(kp=5.0, kd=0.5, verbose=False) -> Dict[int, int]
所有电机归零（批量操作）。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
kp |
float 或 List[float] |
5.0 |
位置增益 |
kd |
float 或 List[float] |
0.5 |
速度增益 |
verbose |
bool |
False |
是否打印详细信息 |
返回值: Dict[int, int]
- 每个电机的状态字典（键：电机ID，值：状态码）
# 所有电机使用相同的kp和kd值
arm.home_all(kp=5.0, kd=0.5)
# 每个电机使用不同的kp和kd值
arm.home_all(
kp=[5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0],
kd=[0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5]
)
CSP模式控制方法¶
CSP（Cyclic Synchronous Position）模式提供高精度的位置控制。
move_joint_csp¶
move_joint_csp(motor_id, position, wait_response=False, timeout=0.2, verbose=False) -> int
CSP模式位置控制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
- | 电机ID |
position |
float |
- | 目标位置（rad） |
wait_response |
bool |
False |
是否等待位置到达 |
timeout |
float |
0.2 |
超时时间（秒） |
arm.move_joint_csp(motor_id=5, position=1.0)
set_csp_limits¶
set_csp_limits(motor_id=None, speed_limit=None, current_limit=None, timeout=0.2, verbose=False) -> int
设置CSP模式的速度和电流限制。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
None |
电机ID，None表示所有电机 |
speed_limit |
float |
None |
速度限制（rad/s） |
current_limit |
float |
None |
电流限制（A） |
限制参数建议:
| 电机型号 | 速度限制 | 电流限制 |
|---|---|---|
| RS04（关节1-2） | 5-15 rad/s | 8-15 A |
| RS03（关节3-4） | 10-20 rad/s | 4-8 A |
| RS00（关节5-8） | 20-30 rad/s | 2-5 A |
move_to_csp¶
move_to_csp(motor_id, position, speed_limit=None, current_limit=None, timeout=1.0, verbose=False) -> int
CSP模式完整工作流程：自动设置模式、配置限制并执行位置控制。
arm.move_to_csp(motor_id=5, position=1.0, speed_limit=10.0, current_limit=5.0)
零点设置方法¶
set_zero¶
set_zero(motor_id=None, timeout=1.0, verbose=False) -> int
设置电机的当前位置为零点。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
motor_id |
int |
None |
电机ID，None表示所有电机 |
timeout |
float |
1.0 |
操作超时时间 |
# 设置单个电机零点
arm.set_zero(motor_id=5)
# 设置所有电机零点
arm.set_zero()
注意：零点设置会保存在电机控制器中，断电后仍然有效
set_zero_range¶
set_zero_range(motor_id=None, zero_sta=1, timeout=1.0, verbose=False) -> int
设置零点表示范围（角度范围模式）。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
zero_sta |
int |
1 |
0: 0~2π，1: -π~π |
参数读取方法¶
read_parameter¶
read_parameter(motor_id=None, param_index=None, timeout=1.0, verbose=False)
读取电机控制器的内部参数。
常用参数索引:
| 索引 | 参数名称 | 类型 | 单位 |
|---|---|---|---|
0x7019 |
当前机械角度 | float |
rad |
0x701A |
当前机械速度 | float |
rad/s |
0x701B |
当前电流 | float |
A |
0x701C |
当前温度 | float |
°C |
state, angle = arm.read_parameter(motor_id=5, param_index=0x7019)
if state == 0:
print(f"角度: {angle} rad")
配置查询方法¶
get_motor_config¶
get_motor_config(motor_id=None) -> Union[Dict, Dict[int, Dict]]
获取电机的配置参数。
返回字典结构:
{
'model': 'RS04', # 电机型号
'direction': 1.0, # 方向系数
'position_min': -12.57, # 位置下限
'position_max': 12.57, # 位置上限
'torque_min': -12.0, # 扭矩下限
'torque_max': 12.0, # 扭矩上限
'kp_max': 500.0, # KP增益上限
'kd_max': 5.0 # KD增益上限
}
get_motor_limits¶
get_motor_limits(motor_id=None) -> Union[Dict, Dict[int, Dict]]
获取电机的所有限制参数。
返回字典结构:
{
'P_MIN': -12.57, # 位置最小值
'P_MAX': 12.57, # 位置最大值
'V_MIN': -30.0, # 速度最小值
'V_MAX': 30.0, # 速度最大值
'T_MIN': -12.0, # 扭矩最小值
'T_MAX': 12.0, # 扭矩最大值
}
资源管理方法¶
close¶
close() -> None
关闭CAN总线连接，释放相关资源。
# 标准模式
arm = Arm('can0', side='right')
try:
arm.enable_all()
# ... 执行控制操作
finally:
arm.close()
# 推荐：使用with语句
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.move_joint_mit(5, position=1.0)
# 自动调用close()
注意：必须调用close()释放CAN总线资源，否则可能导致资源泄漏
完整示例¶
基本控制流程¶
from openarmx_arm_driver import Arm
# 创建机械臂实例
arm = Arm('can0', side='right')
try:
# 1. 使能所有电机
status = arm.enable_all()
if all(v == 0 for v in status.values()):
print("所有电机使能成功")
# 2. 设置MIT模式
arm.set_mode('mit')
# 3. 归零
arm.home_all(kp=5.0, kd=0.5)
# 4. 控制运动
for motor_id in [1, 2, 3, 4]:
arm.move_joint_mit(motor_id, position=0.5, kp=10.0, kd=1.0)
# 5. 显示状态
arm.show_motor_status()
# 6. 停止电机
arm.disable_all()
finally:
arm.close()
使用with语句（推荐）¶
from openarmx_arm_driver import Arm
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
# 位置控制
arm.move_joint_position(motor_id=5, position=1.0, kp=20.0, kd=2.0)
# 获取状态
status = arm.get_status(motor_id=5)
print(f"当前角度: {status['angle']:.3f} rad")
arm.disable_all()
# 自动调用close()
带异常处理的完整示例¶
from openarmx_arm_driver import Arm
from openarmx_arm_driver.exceptions import (
CANInitializationError,
InvalidMotorIDError,
CANTimeoutError
)
try:
arm = Arm('can0', side='right', password='your_password')
# 使能电机
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
# 批量控制
positions = [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
for motor_id, pos in enumerate(positions, start=1):
result = arm.move_joint_mit(motor_id, position=pos, kp=10.0, kd=1.0)
if result != 0:
print(f"电机{motor_id}控制失败")
# 显示所有状态
arm.show_motor_status()
except CANInitializationError as e:
print(f"CAN初始化失败: {e}")
except InvalidMotorIDError as e:
print(f"无效电机ID: {e}")
except CANTimeoutError as e:
print(f"通信超时: {e}")
finally:
if 'arm' in locals():
arm.disable_all()
arm.close()
CSP模式轨迹控制¶
from openarmx_arm_driver import Arm
import time
import math
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
# 设置CSP模式
arm.set_mode('csp')
# 设置速度和电流限制
arm.set_csp_limits(speed_limit=10.0, current_limit=5.0)
# 正弦轨迹控制
for i in range(200):
pos = 0.5 * math.sin(i * 0.05) # 正弦轨迹
arm.move_joint_csp(motor_id=5, position=pos)
time.sleep(0.01)
# 归零
arm.move_joint_csp(motor_id=5, position=0.0)
arm.disable_all()
多电机协调控制¶
from openarmx_arm_driver import Arm
import time
with Arm('can0', side='right') as arm:
arm.enable_all()
arm.set_mode('mit')
# 定义关节轨迹点
waypoints = [
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], # 初始位置
[0.2, 0.1, 0.1, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], # 位置1
[0.4, 0.2, 0.2, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], # 位置2
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], # 返回初始
]
# 执行轨迹
for waypoint in waypoints:
for motor_id, pos in enumerate(waypoint, start=1):
arm.move_joint_mit(motor_id, position=pos, kp=15.0, kd=1.5)
time.sleep(1.0) # 等待到达
arm.disable_all()
方法速查表¶
基础控制¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
enable(motor_id) |
使能单个电机 | int |
disable(motor_id) |
失能单个电机 | int |
enable_all() |
使能所有电机 | Dict[int, int] |
disable_all() |
失能所有电机 | Dict[int, int] |
set_mode(mode, motor_id) |
设置控制模式 | int |
状态查询¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
get_status(motor_id) |
获取完整状态 | Optional[Dict] |
get_telemetry(motor_id) |
获取遥测数据 | Optional[Dict] |
get_all_status() |
获取所有电机状态 | Dict[int, Optional[Dict]] |
show_motor_status() |
显示状态表格 | None |
MIT模式控制¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
move_joint_mit() |
MIT模式完整控制 | int |
move_joint_position() |
MIT简化位置控制 | int |
move_joint_velocity() |
MIT速度控制 | int |
move_joint_torque() |
MIT扭矩控制 | int |
home_joint(motor_id) |
单电机归零 | int |
home_all() |
所有电机归零 | Dict[int, int] |
CSP模式控制¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
move_joint_csp() |
CSP位置控制 | int |
set_csp_limits() |
设置速度/电流限制 | int |
move_to_csp() |
CSP完整工作流程 | int |
零点设置¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
set_zero(motor_id) |
设置零点 | int |
set_zero_range(motor_id) |
设置零点范围 | int |
参数读取¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
read_parameter() |
读取电机参数 | Tuple 或 Dict |
get_motor_config() |
获取电机配置 | Dict |
get_motor_limits() |
获取电机限制 | Dict |
资源管理¶
| 方法 | 功能 | 返回类型 |
|---|---|---|
close() |
关闭CAN连接 | None |