ROS2 Humble 安装指南¶
本文档采用 小鱼 ROS2 一键安装脚本 进行安装，简化安装流程。
👏 感谢小鱼团队（fishros.com）提供的便捷安装脚本！
📋 安装概览¶
| 步骤 | 内容 | 预计时间 |
|---|---|---|
| 1️⃣ | 换源 | 5-10 分钟 |
| 2️⃣ | 安装 ROS2 Humble | 20-30 分钟 |
| 3️⃣ | 配置 rosdep | 5-10 分钟 |
| 4️⃣ | 更新系统环境 | 1-2 分钟 |
| 5️⃣ | 测试验证 | 5 分钟 |
总计时间： 约 40-60 分钟（取决于网络速度）
⚙️ 系统要求¶
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 LTS |
| ROS2 版本 | Humble Hawksbill |
| 磁盘空间 | 至少 10 GB 可用空间 |
| 网络 | 稳定的互联网连接 |
🚀 安装步骤¶
步骤 1️⃣：换源¶
目的： 更换为国内镜像源，加速软件包下载
执行命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
操作流程：
1. 输入数字 5 → 一键配置系统源
↓
2. 输入数字 2 → 更换系统源并清理第三方源
↓
3. 输入数字 1 → 添加 ROS/ROS2 源
源选择说明：
| 提示 | 推荐操作 | 说明 |
|---|---|---|
| 选择最快的源 | 输入 1 |
自动测试并选择最速源 |
| 源列表 | 选择 中科大源 或 清华源 |
国内速度较快 |
✅ 完成标志：显示 "源配置成功" 或类似提示
步骤 2️⃣：安装 ROS2 Humble¶
目的： 安装 ROS2 Humble 桌面版（包含 RViz、Gazebo 等工具）
执行命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
操作流程：
1. 输入数字 1 → 安装 ROS2
↓
2. 输入数字 2 → 不更换源安装（已在步骤1换源）
↓
3. 输入数字 1 → 安装 ROS2 Humble
↓
4. 输入数字 1 → 安装 ROS2 Humble 桌面版
安装选项对比：
| 选项 | 包含内容 | 大小 | 推荐 |
|---|---|---|---|
| 桌面版 | ROS2 + RViz + Gazebo + 开发工具 | ~2GB | ✅ 推荐 |
| 基础版 | 仅 ROS2 核心 | ~500MB | 服务器使用 |
安装过程提示：
💡 安装过程中可能需要：
- 按 Enter 确认继续
- 输入 Y 同意安装
- 等待约 20-30 分钟（取决于网络）
⚠️ 注意：安装过程中请保持网络连接稳定，不要中断！
✅ 完成标志：显示 "ROS2 安装完成" 或 "Installation complete"
步骤 3️⃣：配置 rosdep¶
目的： 配置 ROS 依赖管理工具，用于自动安装功能包依赖
执行命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
操作流程：
1. 输入数字 3 → 配置 rosdep
↓
2. 等待配置完成
↓
3. 手动更新 rosdep
更新 rosdep：
rosdepc update
✅ 完成标志：rosdepc update 命令执行成功，无错误信息
步骤 4️⃣：更新系统环境¶
目的： 配置 ROS2 环境变量，使 ROS2 命令在终端中可用
执行命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
操作流程：
输入数字 4 → 更新系统环境
环境配置说明：
脚本会自动在 ~/.bashrc 文件末尾添加：
source /opt/ros/humble/setup.bash
手动配置方法：
如果自动配置失败，可手动添加：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
✅ 完成标志：新开终端后可以使用 ROS2 命令（如 ros2）
✅ 步骤 5️⃣：测试验证¶
运行 demo_nodes¶
测试 1 - 发布者（Talker）：
打开第一个终端，运行发布节点：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
预期输出：
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
...
测试 2 - 订阅者（Listener）：
打开第二个终端，运行订阅节点：
ros2 run demo_nodes_cpp listener
预期输出：
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
...
测试结果判断：
| 现象 | 结果 | 说明 |
|---|---|---|
| talker 发布消息 | ✅ | 发布节点正常 |
| listener 收到消息 | ✅ | 订阅节点正常 |
| 消息内容一致 | ✅ | 通信正常 |
✅ 如果两个节点都正常运行并且通信成功，说明 ROS2 工作正常
检查 RViz¶
命令：
rviz2
预期结果：
- RViz 窗口正常打开
- 显示 3D 可视化界面
- 左侧有显示面板
- 无错误提示
RViz 界面检查：
| 检查项 | 正常状态 |
|---|---|
| 窗口打开 | ✅ 窗口正常显示 |
| 左侧面板 | ✅ Displays 面板可见 |
| 中央视图 | ✅ 3D 视图正常 |
| 无报错 | ✅ 无红色错误信息 |
✅ RViz 能够正常启动说明桌面版安装成功
📊 测试结果汇总¶
完成所有测试后，请确认：
- [ ] ✅
ros2 --version显示版本号 - [ ] ✅
talker和listener通信正常 - [ ] ✅
rviz2能够正常启动 - [ ] ✅
colcon和rosdep工具可用 - [ ] ✅ 新开终端后 ROS2 命令可用
如果以上全部通过，恭喜你，ROS2 Humble 安装成功！ 🎉
🔧 常见问题排查¶
问题 1：命令找不到 ros2¶
症状：
bash: ros2: command not found
解决方案：
# 手动 source 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
# 永久配置
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
问题 2：rosdep update 失败¶
症状：
ERROR: unable to process source ...
解决方案：
# 重新配置 rosdep
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
# 选择 3 配置 rosdep
# 再次更新
rosdep update
问题 3：demo_nodes 找不到¶
症状：
Package 'demo_nodes_cpp' not found
解决方案：
# 安装 demo 包
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-demo-nodes-cpp ros-humble-demo-nodes-py