运动控制

注意事项¶

安全提醒: 测试电机前确保机械臂周围无障碍物
参数调整: 修改 kp/kd 参数时要谨慎，过大可能导致震荡
并发限制: 不要同时运行多个控制脚本

多电机同时随机运动测试¶

脚本名: test_motor_all_random.py

功能: 所有电机同时进行往复随机运动

可调参数：

position_max = 0.3                                  # 最大旋转角度
kp_list = [50, 50, 50, 50, 5, 5, 5, 5]              # 位置增益
kd_list = [5, 5, 5, 5, 0.25, 0.25, 0.25, 0.25]      # 阻尼增益

使用场景: 压力测试，验证多电机协同工作

多电机逐个运动测试¶

脚本名: test_motor_one_by_one.py

功能: 所有电机逐个进行运动测试

可调参数：

position_max = 0.2                                  # 最大旋转角度
kp = 10.0                                           # 位置增益
kd = 1.0                                            # 阻尼增益

使用场景: 测试电机是否可以正常运动

单电机运动测试-MIT¶

脚本名: test_motor_one_MIT.py

功能: 测试单个电机的运动能力

注意：该模式最大负载为 5Kg 左右。

可调参数：

side = 'right'      # 测试电机所在机械臂侧 'right' 或 'left'
motor_id = 1        # 电机ID
position = 0.3      # 电机运动目标位置

单电机保持测试-MIT¶

脚本名: test_motor_one_hold_MIT.py

功能: 测试单个电机的位置保持能力

注意：该模式最大负载为 5Kg 左右。

可调参数：

side = 'right'      # 测试电机所在机械臂侧 'right' 或 'left'
motor_id = 1        # 电机ID
position = 0.3      # 电机运动目标位置

单电机运动测试-CSP¶

脚本名: test_motor_one_CSP.py

功能: 测试单个电机的运动能力

可调参数：

side = 'right'      # 测试电机所在机械臂侧 'right' 或 'left'
motor_id = 1        # 电机ID
position = 0.3      # 电机运动目标位置

注意：

该模式最大负载为 3Kg 左右。
该模式仍处于开发阶段，请不要用该模式进行大负载测试，容易烧毁电机。
如执意使用该模式进行大负载测试而烧毁电机，则不能免费维保。

单电机保持测试-CSP¶

脚本名: test_motor_one_CSP_hold.py

功能: 测试单个电机的位置保持能力

可调参数：

side = 'right'      # 测试电机所在机械臂侧 'right' 或 'left'
motor_id = 1        # 电机ID
position = 0.3      # 电机运动目标位置

注意：

该模式最大负载为 3Kg 左右。
该模式仍处于开发阶段，请不要用该模式进行大负载测试，容易烧毁电机。
如执意使用该模式进行大负载测试而烧毁电机，则不能免费维保。

手臂和夹爪动作控制¶

脚本名: control_arms_grippers_action.py

功能: 控制双臂机械臂和夹爪执行预定义动作

使用场景: 执行复杂的协调动作序列

注意事项：

该脚本是基于 ros2 的控制脚本，通过发送 action 实现
必须要先启动 moveit 或 bringup 来接收 ros2 的 action 命令

电机回零操作¶

脚本名: control_motor_gohome.py

功能: 控制电机回到零位

使用流程:

# 标准回零流程（需手动执行）
python3 ./control_motor_gohome.py

说明:

为保证安全默认 KP，KD 值调的比较小，这就导致回零可能差点角度
想要相对准地回到零位可适当调大 KP 和 KD 值