🎮 遥操作指南¶

什么是遥操作？¶

遥操作（Teleoperation）是指通过某种输入设备远程控制机械臂运动。OpenArmX 支持多种遥操作方式，满足不同场景需求。

🤔 选择适合你的方式¶

方式	一句话描述	适合场景	硬件需求
同构遥操作	用一台机械臂控制另一台	示教、数据采集、研究	2 台机械臂
VR 遥操作	戴上 VR 头显，直观操控	远程控制、直观操作	VR 头显 + 机械臂
外骨骼遥操作	穿戴外骨骼设备控制	人机协作	外骨骼 + 机械臂

📊 详细对比¶

同构遥操作¶

┌─────────────┐          ┌─────────────┐
│   主动端     │  ──────▶  │   从动端     │
│  (你拖动)    │   跟随    │  (它执行)    │
└─────────────┘          └─────────────┘

优点：

✅ 最直接的控制方式，手感好
✅ 支持重力补偿，拖动无阻力
✅ 适合精细示教和数据采集

缺点：

❌ 需要两套机械臂，成本较高
❌ 操作者必须在主动端旁边

推荐场景：

机器人示教学习
采集操作数据训练 AI
实验室研究

👉 同构遥操作快速入门

VR 遥操作¶

┌─────────────┐          ┌─────────────┐
│  VR 头显     │  ──────▶ │   机械臂     │
│  (你操控手柄) │   WiFi   │  (它执行)    │
└─────────────┘          └─────────────┘

优点：

✅ 可以远程操控，不用在机器人旁边
✅ 直观的手势控制
✅ 支持透视功能，看到真实环境

缺点：

❌ 没有力反馈
❌ 需要一定适应时间

推荐场景：

远程操控危险环境
VR/MR 应用开发
演示展示

👉 VR 遥操作快速入门

外骨骼遥操作¶

┌─────────────┐          ┌─────────────┐
│   外骨骼     │  ──────▶ │   机械臂     │
│  (你穿戴)    │   跟随    │  (它执行)    │
└─────────────┘          └─────────────┘

优点：

✅ 通过关节级映射实现连续控制，轨迹连贯，适合需要平滑、持续运动的任务
✅ 操作者的关节运动与机械臂关节一一对应，学习成本低，几乎不需要额外训练即可上手

推荐场景：

需要长时间运行、对操作者疲劳度要求较高的应用
复杂空间内的人体动作复现（如姿态跟随、轨迹演示）

👉 外骨骼遥操作