Moveit

Moveit 控制机器人运动时颤抖的问题

MIT

机器人运动不到位

因为 OpenArmX 机器人默认使用的 MIT 模式，它是一种复合型的力矩模式，它是基于 KP 和 KD 进行控制的，没有 KI 位置环。由于重力的影响，理论上它的双臂是不可能完全抵达用户设置的目标位置的。但可通过调大 KP 和 KD 值使机器人尽量靠近目标位置。如果用户希望进行更高精度的位置控制，那么用户可以使用位置模式 CSP 模式，该模式可以精准抵达目标位置，但这种模式的额定负载是单臂 2KG，不宜进行大负载运动。