硬件
常见问题¶
电源自检¶
1. 电流为零¶
问题分析：正常情况下接通电源不进行任何操作的时候电流应该是 0.1 及以上，因为这些电流是维持电机待命的最低电流。如果电流为零，可能是电源接线错误，以至于电路中没有电流！正确的接线方式如图所示！
自检：用万用表测量电源的输出端是否是48V，测量方法如图所示，注意两个输出端口都要测量。
can线自检¶
can线断路¶
用万用表测量通端，测量方法如图所示，如果万用表不响就说明can线断路了
can线短路¶
用万用表测量通断，如果万用表连接can线的 H 和 L 或 H 和 L 时都响，那么就说明can线短路了。
最后，无论can线是短路还是断路只需要重新进行焊接就可以了！
背板自检¶
正常的背板如图所示，如果背板有焊点没有焊接的地方，手动焊接一下即可！
线缆自检¶
用万用表检测线缆的通断，需要注意的点：
机械臂¶
1. 整条机械臂的电机都检测不到¶
问题分析：针对这种情况可以有多种猜测：
- ⚡️ 电源的问题
- ⏏️ can线的问题
- 🕹︎ 背板的原因
- ⚟ 线缆的问题
根据上述猜测首先排除比较容易检测到的问题
如果经过检测证明，电源、can线和背板都没有问题，那么就进行进一步的检测：
- 将所有线缆全部拔掉
- 采用单独供电和can线连接单个电机
- 用 check_motor_status 查看脚本查看当前电机的当前状态信息
电机连接方式，如图所示。
如果脚本可以读到状态信息说明：
- ✅ 电机没问题
- ✅ 电源没问题
- ✅ can线没问题
那么就可以定位问题的根源
- ❌ 线缆存在问题
接下来解决线缆的问题可以看这里 -> 跳转到线缆问题
注意：can线短路会导致整条胳膊通讯失效，是因为整条臂的can线是串联在一起的。另外，如果线缆的电源线短路会导致严重的事故需要注意（这种情况基本不会发生，但也要注意）。
如果读不到状态信息就进行进一步的测试：
- ⚙️ 测试其他电机，看是否其他电机也读不到状态信息
如果其他电机可以读到状态信息，那么就说明：
- ❌ 该电机可能坏了。
如果其他电机度不到状态信息，那么就说明：
- ❌ 还是电源和can线的问题
- ❌ 因为上述排除了电源和can线的问题，那么也可能是软件中出现了问题，例如pcan驱动没有加载等情况！
2. 某些电机检测不到¶
如果知识某个或某几个电机出现问题那么就说明：
- ✅ 电源没问题
- ✅ can线没问题
那么就可以猜测：
- ❌ 电机可能已经损坏
- ❌ 线缆可能存在问题
根据上述猜测进行检测，依然是采用单独供电和can线的方法检测电机是否正常
注意：如果在电源没有断开时对线缆进行拔插就可能会烧坏电机的接口，一般电机有两个接口，可以换另一个进行测试
如果电机没问题那么接下来检测线缆是否有问题
注意：因为是部分电机检测不到，所以线缆很可能是can线断路了，那么接下来的检测可倾向于这方面的检测。虽然线缆中的电源线出现问题的可能性不大，但依旧需要查看一下！