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VLA 环境配置

🎯 目标：完成 LeRobot + OpenArmX 本地环境安装，为后续数据采集、训练和推理做准备。

📝 使用约定

  • 本地终端：ROS2 工作空间终端
  • lerobot 环境终端：已激活 lerobot conda 环境

占位符说明（按实际替换）：

  • 你的数据名称，例如 openarmx_dataset
  • 你的任务名称，例如 Teleop OpenArmX robot
  • 你的数据绝对路径，例如 ~/.cache/huggingface/lerobot/local/openarmx_dataset
  • 训练好的模型名字，例如 act_openarmx_exp1

1. 安装 Anaconda 与 Python 环境

1.1 安装 Anaconda

cd ~
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.03-1-Linux-x86_64.sh
bash Anaconda3-2023.03-1-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc

安装脚本建议：

  • 协议页：回车翻页
  • 接受协议：输入 yes
  • 安装路径：默认 ~/anaconda3
  • 初始化 conda：输入 yes

1.2 关闭 base 自动激活并设置快捷命令

conda deactivate
conda config --set auto_activate_base false
conda deactivate

sed -i '/# >>> conda initialize >>>/,/# <<< conda initialize <<</ s/^/#/' ~/.bashrc

echo '' >> ~/.bashrc
echo '# Anaconda 快捷命令（手动激活）' >> ~/.bashrc
echo "alias conda-init='source ~/anaconda3/bin/activate'" >> ~/.bashrc
echo "alias lerobot-env='source ~/anaconda3/bin/activate lerobot'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.3 创建环境

conda-init
conda create -n lerobot python=3.10 -y
conda deactivate

2. 安装 LeRobot 与依赖

2.1 系统依赖 + RealSense

sudo apt update
sudo apt install -y \
  python3-dev build-essential git git-lfs \
  ffmpeg libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev \
  libjpeg-dev libpng-dev libgl1-mesa-glx libglib2.0-0 \
  libsm6 libxext6 libsndfile1 libsvtav1-dev

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list

sudo apt install -y librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev
sudo apt install -y ros-humble-realsense2-camera

2.2 Python 依赖

# 激活lerobot虚拟环境
lerobot-env

# 安装依赖
pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
pip install "scipy>=1.10.1,<1.15" -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
pip install torch torchvision torchaudio -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
pip install 'numpy>=1.21,<2.0' -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
pip install 'setuptools>=71.0.0,<80.0.0' -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
pip install pillow imageio matplotlib pyyaml -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

2.3 安装 LeRobot（三选一）

方法 A（推荐，pip）：

lerobot-env
pip install lerobot -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

方法 B（源码开发模式）：

cd ~
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
lerobot-env
cd ~/lerobot
pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --ignore-installed sympy

方法 C（ZIP 本地安装）：

cd ~
unzip lerobot-0.4.3.zip
lerobot-env
cd ~/lerobot-0.4.3
pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --ignore-installed sympy

验证安装是否成功

python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"
预期输出包含版本号，例如 0.4.3。

官方验证方法 

lerobot-info

输出：

lerobot-info

2.4 安装 OpenArmX 本地插件包

lerobot-env

cd ~/openarmx_ws/src/lerobot_vla/lerobot_robot_openarmx_follower_ros2/
pip install -e . --no-deps

cd ~/openarmx_ws/src/lerobot_vla/lerobot_teleoperator_openarmx_leader_ros2
pip install -e . --no-deps

3. 版本与冲突说明

⚠️ Pi0/Pi0.5 与 SmolVLA/XVLA 在 transformers 版本上存在冲突，建议拆分不同 conda 环境。

  • 常用 LeRobot 版本：0.4.3
  • XVLA：建议固定在 LeRobot 0.4.3 使用

✅ 快速检查清单

  • conda 未自动进入 base
  • lerobot-env 可正常激活
  • RealSense 设备可识别
  • OpenArmX 两个本地插件已安装
  • 计划训练的模型与当前依赖不冲突