推理

🤖 使用训练好的模型在 OpenArmX 真机执行任务。

1. 推理前检查

• 模型依赖已安装（与训练时保持一致）
• --policy.path 指向训练产物下的 pretrained_model
• 双臂与相机链路工作正常

2. 终端 1：启动双臂机器人

cd ~/openarmx_ws
source install/setup.bash
ros2 launch openarm_bringup openarm.bimanual.launch.py \
  control_mode:=mit \
  robot_controller:=forward_position_controller \
  use_fake_hardware:=false

3. 终端 2：启动推理

lerobot-env

HF_HUB_OFFLINE=1 lerobot-record \
      --robot.type=openarmx_follower_ros2 \
      --robot.skip_send_action=false \
      --dataset.repo_id=local/eval_你的推理结果名称 \
      --dataset.single_task="你的任务名称" \
      --dataset.num_episodes=推理的总次数 \
      --dataset.push_to_hub=false \
      --display_data=true \
      --policy.path="你的预训练模型文件夹(pretrained_model)的路径"

📌 常用推理参数

• --policy.path：预训练模型路径
• --policy.device：cuda/cpu/mps
• --policy.dtype：推理精度
• --policy.use_amp：自动混合精度
• --policy.compile_model：启用 torch.compile
• --policy.chunk_size：动作块长度
• --policy.n_obs_steps：观测历史步数
• --dataset.num_episodes：执行总回合数

⚠️ 常见问题

• 机器人不动：检查 --robot.skip_send_action=false 是否遗漏
• 推理报模型错误：确认当前环境依赖和训练模型匹配
• 动作不稳定：降低控制速度，先用短任务验证